Późno barokowy, drewniany kościół Św. Piotra i Pawła powstał w samym centrum gminy Malá Úpa - został wyświęcony w 1791 roku. W ówczesnych czasach była to najwyżej położona świątynia - 975 m n.p.m. Jednak drewniany kościół spłonął od uderzenia pioruna - 10 września 1806 roku. Na jego miejscu od razu rozpoczęto budowę nowej świątyni - tym razem murowanej - i już 18 października 1807 roku odprawiono tu pierwszą Mszę Świętą.
Świątynia, która w praktycznie niezmienionej postaci zachowała się do dnia dzisiejszego, nadal jest dominującym obiektem panoramy Małej Upy - obecnie jest czwartym, najwyżej położonym kościołem w Czechach. Kościół otoczony jest cmentarzem.